对话戴盟机器人CEO段江哗：上肢操作能力的突破，将解锁人形机器人应用边界

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公司全称：戴盟（深圳）机器人科技有限公司

融资轮次：天使轮

产品/服务：具身智能机器人
创始人：段江哗（创业邦星际营25期）
出生年份：1990年
教育背景：中国科学院、香港科技大学

作者丨黎晓梅

编辑丨刘恒涛

图源丨戴盟机器人

具身智能，正步入商业应用的关键时刻。

如果说，足式技术已逐步走向成熟，那人形机器人的手部操作能力，尤其是上肢的灵巧性和泛化性，仍然面临巨大的技术挑战和行业瓶颈。

上肢操作的难点不仅在于机械结构的复杂性，还在于如何让机器人“感知”与外界的物理交互信息。这要求机器人不仅需要视觉，还需要拥有高度精密的力觉和触觉传感器，来准确捕捉物体的压力、纹理、摩擦力等多模态信息。

今年3月，戴盟机器人发布的一款人形机器人S rky 1就具备了高精度的操作能力，它可以执行焊接电路板、精准滴试剂、熨烫衣服、倒酒以及物体分拣和整理书架等任务。戴盟机器人透露，S rky 1的精密操作能力得益于基于视觉的触觉传感器和多自由度灵巧手。

从2021年成立以来，戴盟机器人就致力于发展机器人手部触觉感知技术。目前，这支来自香港科技大学的初创团队，已成为光学式触觉传感器领域的领军者。他们研发的基于视觉的触觉传感器，以5毫米的超薄设计成为全球首创，并具备高分辨率（640×480）和高触觉感知维度（12维），代表了当前技术的顶尖水平。这款触觉传感器已成功集成于灵巧手，赋予了机器人类人般的感知能力。

戴盟机器人为何能在成立之初便迅速实现产业化落地？戴盟机器人CEO段江哗认为，团队来自国内外知名学府和科研机构，拥有从技术研发到全球市场推广，再到实现年营收数十亿量产经验的完整履历。团队还敏锐捕捉到了市场对触觉模块的需求。这为戴盟机器人的技术成果转化和商业化提供了坚实的基础。

今年夏天，段江哗加入了创业邦星际营25期——星际营新锐AI之星加速计划。

在加速之后他将于本月19-20日登上2024DEMO CHINA的舞台，以进阶姿态面向各领域知名投资人、行业专家、产业伙伴展示他所打造的产品与商业应用的思考。

近日，段江哗与创业邦展开了一场对话，深入探讨戴盟机器人如何突破手部操作的技术壁垒，以及这一突破对于人形机器人行业的意义。戴盟机器人的技术突破和商业化路径或许能为行业提供新的发展范式。

灵巧上肢技术

决定人形机器人应用边界

创业邦：为什么灵巧上肢对人形机器人来说如此重要？

段江哗：灵巧上肢的关键性在于它赋予了人形机器人真正的操作能力。如果我们把人形机器人看作替代或辅助人类完成任务的工具，那它不仅要“看得见”和“能走动”，更要“能动手”。手眼协调、手部的精细操作能力，尤其是上肢操作的灵巧性与泛化性，是拓展人形机器人能力边界、 提高人形机器人应用价值的关键。

在人类的日常活动中，双手涉及抓取、旋转、施力等多种精细操作。要实现机器人在人类社会中的广泛应用——不论是家庭服务、医疗护理，还是工业自动化——它必须具备类似人类的上肢灵活性和触觉能力，才能使机器人在这些环境中操作不同形状、材质和大小的物体，增强其面向不同场景和任务的灵活性和适应性。

未来，灵巧上肢的发展还将决定人形机器人的应用边界。无论是在智能制造领域代替人工，还是在家务或养老服务中提供帮助，机器人需要具备人类手一样的感知和灵活度，这样才能在多样化的场景中稳定发挥作用，才能真正实现通用。

创业邦：机器人要实现灵巧操作，最关键的因素是什么？

段江哗：灵巧手的核心在于三方面：一是高精度的 感知系统，例如视觉、力觉、和触觉；其中由于手和眼的位置关系、光线以及空间遮挡等问题，使得手部触觉尤为重要；二是高自由度机械结构，灵巧手需要机器人拥有接近或超过人类手部的自由度，以确保其能够完成复杂的动作，例如使用工具进行作业等；三是快速手眼协调操作模型，通过将视觉传感器的数据与手部触觉和手部运动实时结合，机器人精准控制手指关节来完成复杂的操作。

当前，很多灵巧手公司都在追求第二点，不断提高自由度，这个方面固然重要，但是绝对不是壁垒所在。手部触觉感知，以及基于视觉触觉的灵巧操作模型才是最重要的，这也是我们戴盟的重要发力点。

视觉和听觉在远距离感知和交流中占有主导地位，但触觉在日常生活中对我们与环境的互动和情感交流同样具有不可替代的作用。尤其是手部，作为与外界交互的一个重要部件，触觉必不可少。视觉和触觉的结合才能让机器人真正“感觉”到所操作的物体。触觉不只是简单的压力传感，它涉及到许多模态的信息，例如物体的纹理、摩擦、重力等。这些细腻的信息能让机器人进行更精细的操作，而传统的传感器无法 捕捉这些细节。我们研发的基于视觉的触觉传感器则 了这一问题。

创业邦：市场对触觉模块的关注是否在增加？这一领域的趋势如何？

段江哗：触觉是人类的一个重要感官信息，和视觉、听觉、嗅觉一样重要。触觉一直是研究领域 热门的方向，也是35项卡脖子技术之一。随着“具身智能”概念的普及，市场对触觉模块的需求在快速增加。尤其在人形机器人领域，触觉传感器对精细操作至关重要。机器人不再仅仅是执行简单的重复任务，而是被期望在非结构化场景中通用化的完成各类任务，像是医疗辅助、柔性精密制造等。这就要求机器人具备类似人类的触觉感知能力，能够细致掌握物体的质感、力度、甚至柔性物体在手指尖的细微变化。

从市场的需求和技术趋势上来看，有两点是 清晰的：

对触觉传感器信息模态需求越来越多。传统的正压力感知的传感器是完全无法满足的，信息丰富程度应该与人类触觉12维度相近，例如正压力、切向力、软硬、纹理、摩擦、滑动等。就以我们人类抓取为例，我们去抓取一个物体，我们根本不是预设一个抓取力去抓取，抓到一个物体后我们对我们自己的抓取力判断也是不准确的，人类是通过与物体接触并判断抓取时的接触状态摩擦、滑动等模态信息来综合判断物体在我们手中是否稳定来成果抓取的。

是对触觉分辨率的要求也会更高。人类在手指头上的空间分辨率极高，指尖每平方厘米的皮肤中有大约2400个触觉感受器。这种高密度的感受器使得手指能够精确感知表面的微小差异。传统的触觉通常采用几乘几的阵列排布，单位面积内分辨率低，意味着感知能力较为粗糙，只能感知到大范围的触觉 。

戴盟机器人的触觉分辨率可达640*480和1280*960的像素级分辨率，单位面积内几十万个触觉感受器，可实现极高分辨率的触觉感知。

灵巧手技术仍面临挑战

创业邦：现在很多人形机器人企业主要发展足式能力，手部技术的研发相比之下是否更困难？

段江哗：手部技术的研发由于其复杂的结构、精细的操作要求、传感和控制的高度复杂性，以及对制造的挑战，确实比足部技术更加复杂。足部行走主要涉及平衡和稳定性等高难度问题，但手部技术需要应对更复杂的运动控制和精确的感知反馈，且面向的操作对象更为广泛，每种操作对象的形状、重量和材质都不相同，机器人手部必须通过精确的感知反馈（如触觉和视觉）来适应这些变化。比如在拿取玻璃杯时，机器人需要适当控制手指的力量和姿态，以确保稳定抓握而不损坏物体。单纯人类世界中玻璃杯，按照形状、重量和材质分类的话都有可能有数亿种。相比灵巧手机械结构本身，我们也更注重如何通过视触觉感知、AI模型让手部变得更加智能化，能像人类一样处理各类物体及操作任务。

创业邦：近两年，人形机器人手部操作能力的突破点是什么？

段江哗：我认为关键在于触觉能力和视触觉感知操作模型的发展。触觉感知技术的突破，是实现人形机器人真正进入到人类物理世界与物体和人类交互的关键一环。这不仅大幅提高了机器人进行精细操作的适应性和灵活性，也为它们在工业自动化、医疗辅助、家庭服务等多个领域的应用打开了大门。随着包含物理交互的数据采集技术、触觉技术的成熟，未来机器人在人类生活的物理空间中将发挥更实际、更重要的作用。

创业邦：当前灵巧手技术还存在哪些问题？

段江哗：发展至今，灵巧手仍然面临不少挑战。自由度和控制精度有了很大提升，但在模拟人手的复杂动作和力度控制上还有局限。灵巧手和触觉传感器的耐用性和可靠性仍需优化，因为它们需要在复杂的环境中长期稳定工作。灵巧手的成本较高，这也限制了它在更广泛领域的应用。

创业邦：目前戴盟的S rky 1机器人能完成哪些精细操作？具体的精度如何？

段江哗：S rky 1具备高精度的操作能力，得益于其先进的基于视觉的触觉传感器和多自由度灵巧手。它可以执行焊接电路板、精准滴试剂、熨烫衣服、倒酒以及物体分拣和整理书架等任务。

具体来说，S rky 1在焊接电路板时，能够达到亚毫米级的精度，确保焊点的一致性。在滴试剂操作中，它能控制滴液量，达到微升精度，适用于科学实验和化学分析。熨烫衣物时，它能细致处理织物的每个部分，包括复杂的褶皱和纹理。倒酒时，它能精准控制瓶子的角度和速度。这些操作展示了S rky 1在执行复杂任务中的适应性和准确性，使其成为多个行业的有力。

从科学家转向创业者

让技术“沿途下蛋”

创业邦：为什么选择在2021年成立戴盟机器人？

段江哗：2021年，我们看到了一个重要的市场机会。当时，我们团队正在研究机器人上肢操作技术，尤其是涉及触觉传感器的课题，这在当时还是个 前沿的原创性技术。有一次，我们的一个合作伙伴被波士顿动力挖走，这件事对我们触动很大，让我们开始认真思考这项技术是不是已经达到了可以进行商业化的阶段。

经过与产业界的深入交流，我们意识到，像触觉传感器这种核心技术在机器人上肢操作中具有很大的应用潜力，而这些技术可以拆分出来，逐步实现商业化。于是，在这样的背景下，我们决定成立戴盟机器人，专注于将这些前沿技术真正落地。

由于疫情期间，深港两地往返不便，创始团队在香港筹备。因此戴盟虽然在2021年注册成立，但直到2023年8月份才正式开始公司运营。运营一年多，我们就已经接到了一些订单。这是一个良好的开端，也证明了我们的技术有着实际的市场需求。

创业邦：从科学家到创业者，您觉得这两种身份转变中的挑战是什么？

段江哗：这个转变对我来说挑战很大，因为科学家和创业者的思维方式、工作内容截然不同。作为科学家，我可以自由地选择自己感兴趣的领域，深入展开研究，专注于知识的扩展和技术创新。而作为创业者，就不能仅仅以技术创新作为 目标了，我必须 考虑公司运营的各个环节。

创业涉及到许多方面的协调，像技术发展的跟踪、市场竞争格局的判断、外部资源的争取，包括资金、供应商、应用场景和客户资源等。与此我还要不断招募人才，推动技术创新和产品创新，确保技术成果能够快速产业化落地。

创业邦：这些挑战对您目前的工作来说影响大吗？

段江哗：坦白来说，创业的每一天都充满挑战。我每天都需要处理很多之前没遇到过的问题，所以每天都要学习新的东西，快速应对新问题。坚韧、持续学习、保持灵活性、敏捷性与适应能力，是我在创业路上应对各种变化的 方法。创业本身是一个不断接受挑战并逐步成长的过程，必须始终保持谦逊、乐观、开放的心态。

创业邦：您能介绍一下戴盟机器人团队的组建过程吗？

段江哗：公司孵化自香港科技大学，这所大学被誉为机器人领域的黄埔军校，在这里先后诞生了机器人领域顶尖的“三无”公司：无人机——大疆创新、无人配送——普渡科技、无人船——云洲智能，还有李泽湘教授在基地孵化的云鲸、海柔创新等。港科大给我们提供了强大的技术支持和人才基础。我们的团队成员，不仅毕业于国内的顶尖学府，比如香港科技大学、中科院、上海交大、华中科大、哈工大，还来自世界知名的研究机构，比如日本东北大学、美国宾夕法尼亚大学、哥伦比亚大学、卡内基梅隆大学等。

我们的创始团队成员还拥有从技术研发到全球市场推广，再到实现年营收数十亿量产经验的完整履历。这为我们的技术成果转化和商业化提供了坚实的基础。

创业邦：从研究到创业，是否容易面临技术超前于市场需求的状况？

段江哗：我是从两个层面来思考这个问题的。某些技术我们知道在长期内是有巨大价值的，但短期内未必能够产生很大的商业回报。我们会把技术进行拆分。比如说，人形机器人本身是一个复杂的系统，涉及感知、规划、控制等多个层面的技术。这些细分的技术其实在非人形机器人领域都已经有了具体的应用场景。

就像我们看到的，一些专注传感器的公司正在出售机器人用的传感器，另一部分企业则专注于双足或四足硬件的运动控制。虽然他们最终的目标都是通用人形机器人，但现阶段大家更多是将部分技术商业化。这就像大家常说的“沿途下蛋”，在实现最终目标之前，先通过部分技术的落地应用来积累经验和资源。

技术超前于市场需求的情况，确实经常被形容为“拿着锤子找钉子”。但在人形机器人领域，我并不认为这是当前的核心问题。大家的共识是，人形机器人目前还未达到预期，技术还无法完全满足需求。当前的挑战在于如何继续提升技术，使其更接近市场的期望。

AI技术带来的产业范式革命，让许多和段江哗一样的年轻创业者得以实现自己的梦想。更多这样的经历正在星际营25期的其他创业者身上上演。他们将于9月19-20日登上DEMO CHINA，带来更多智能驱动的创新产品。

本次大会以“Rise of Tran ormers” 为主题。超80 家AIGC、智能互联、绿色低碳领域创新企业将现场展示。比亚迪、一汽、施耐德电气等16家国内外大企业发布合作需求，并将在Banglink闭门对接会与创新企业1V1交流。创业邦两大年度重磅榜单——《2024最受赞赏的风险投资机构》《2024创投机构ESG最佳实践奖》将在次日的投资人论坛揭晓，届时预计200+投资人机构代表将齐聚大会，分享创投洞察。